器件：S7-300、MM440、普通带刹车的电机、激光测距仪、电机编码器（测实际速度）。所有均以Profibus总线控制。
实现目的：开始以固定加速度加速行走，至总路程1/3处时匀速行走，至总路程2/3处减速行走，要求是在终点处力求行走速度降至零，力求实现无刹车冲击。
我现在的思路是采集激光信号至PLC，计算出加速行走终点及减速行走始点（梯形关系曲线两处拐点位置），再输出至变频器，PLC收到的反馈是来自编码器的实际行走速度和来自激光测距仪的实时位移。由此实现位移，速度双闭环系统。其他的都好说，问题是PLC处理行走速度和位移这两个数据从而得出输出至变频器的频率这一段程序始终不知道怎么编写，希望找找相类似的例程，望得到各位老手支援。伺服及其他变频器可以实现这我知道，但我就手头这些配置，照理说，这是很基本很经典的一个控制系统，但我就是找不到一个例子。http://www.gongkong.com/common/details.aspx?c=1&m=4&l=4&Type=solution&CompanyID=B-AC88-C3B418A7E7EA&Id=2008061711445400001以上链接就是我所要实现的具体的控制系统，其中行走速度曲线这块搞不定，PLC程序部分是我现在急需的，我知道，这也是核心与难点。我要做的这个控制系统有个国外厂家设计的程序我也研究过，是用固定三档频率实现速度控制，但这种控制运动不优美，速度不平滑，有冲击。我不知道我现在走的这条路行不行，但上面的链接告诉我，可行。也许这只是个简单的控制，也许只是我不知道而已。我诚恳地向各位请教，如有任何与之相仿的程序麻烦发我邮箱bkbsavage@163.com。或者有什么思路及想法望与我沟通，小弟我感激不禁。欢迎大家发表意见，我都会认真的看与思考。
最佳答案
说几句
1、不管几种电机速度，决定平滑与否的因素是加减速度，即变频器的上升下降斜坡时间；
2、控制斜坡时间有2种方式：
其一就像您提到的，交给变频器，做固定斜坡时间或通过参数组切换其他斜坡时间
其二，是将变频器斜坡做得较小，由plc做带斜坡速度给定，很灵活；
3、看了工控网论文里的速度曲线，斜率是定值嘛，交给变频器就行了。
4、建议看些单轴点对点定位的文章做参考。
提问者对于答案的评价：
程序已经编好了，就是涉及到一些数学函数的混合运算，实际运行情况还可以。嘿嘿
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc138155.html
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