611U驱动器，A轴模拟电压控制，B轴耦连A轴电机编码器，AB轴夹持工作作同步旋转，总时间约为十秒。数值依次为： B轴扭矩 B轴速度 A轴扭矩 A轴速度
总速度算术平均值 0.027361537 -112.5436742 4.201175565 112.628499
上升段算术平均值 0.012677685 -66.17320935 3.95133662 66.62866662
稳速段算术平均值 2.234665278 -242.9701831 8.949861333 242.9253346
下降段算术平均值 -1.671144857 -39.71551769 0.679156249 39.67637385
根据上表，可以发现AB轴不同步，B轴不但没出力，反而在阻碍A轴。AB轴不夹持工件空转时工作正常，A轴扭矩为正值，B轴扭矩为负值，绝对值相当（都在3Nm左右）。
我们为这个问题已经困扰半年。前馈（转速预控制），第一第二速度滤波，各种伺服、驱动参数都调过，没有多少改变。
从上面的统计结果看，在上升段B轴的速度低于A轴速度（0.35r/min)，稳速段B高一点，为（0.05r/min),下降段B仍高一点（0.04r/min).总平均速度B低0.08.按我们机构上3：1的减速比，十秒钟的时间AB在工件两端产生1.8度左右的偏差，造成工件变形。
对于这种机床，我们有配置profibus—DP的驱动的AB轴，没有这种现象，因为有参数可以让AB轴动作时“平衡延时”，即A轴把位置值发送给B轴，延时一定时间后再动作，也就是AB轴可以同时动作。在前面的配置中，B轴的给定值是A轴的电机编码器值（A轴动作后的值）。调前馈的几个参数也没多少改善。
如果是跟随响应慢等等因素造成这种滞后的话，跟踪误差上面应该看得出来。同此，如果是前馈调得不当，在跟踪误差上面也能反映出来的。
从经济性的角度，我们是将802D配置为五轴，AB轴作为主轴作用。采用了611UE双轴加611UE单轴再加611U双轴。为了实现经济性的耦合，没有采用DP选件块。AＢ轴采取的是皮带联接。从经验值上看，ＡＢ轴角度差到０．５度以上时它们之间才构成相互牵制的状态。但软件监控到的Ｂ轴位置跟踪误差最多时才０．３度，却已经发生相互牵制的状态。我个人感觉是Ｂ轴采集到的Ａ轴的电机编码器（作Ｂ轴给定值）与Ａ轴的电机实际值有滞后，不知是不是这个原因？有什么办法来解决？
问题补充：
我们在控制上甚至采用了这样的方式:每次运转AB轴时进行一次耦合，并加上0.5度以上的耦合偏置P412，使用缓慢一点的偏置叠加速度.观测到在上升段的耦合情况改善了一些,但在以后的时间里运行情况没有多大的改善.如果过于加大P412,停车时的麻烦就来了.
最佳答案
因为你用A的编码器作为B的给定值,在时间上就有个滞后的问题.在时间上有0.几秒的滞后原因.我想是由于它照成的.
你可以试试用A轴编码器的状态字控制呢.
对转速同步或位置同步区的说明
区 转速同步
（P0410 = 1，3） 位置同步
（P0410 = 2，4） 绝对位置
（P0410 = 2，4）
（从SW4.1起）
加速区 偶连接入之后，从驱动的速度设定点以斜坡速度升至主驱动转速。斜坡的倾斜率跟参数P0103中的加速度相对应。
从驱动的速度升至主驱动速度之后，加速区完成。
偏置区 - 达到转速的同步之后，用VLA的速度 + 参数P0413的速度，移动距离为输入参数P0412中的跟踪误差和位置偏置量之和。 达到速度的同步之后，驱动用主驱动速度 VLA+ 参数P0413的速度，移动量为输进参数P0412中的主驱动和从驱动的绝对位置的偏置量。
同步区 如果用输入信号进行了偶连的接入与断开，则可有下条适用，参数（P0410 = 1，2，7）：
→ 可以启动快移程序段。
如果用快移程序段进行了偶连的接入与断开，则可有下条适用，参数（P0410 = 3，4，8）：
→ 快移程序继续。
注：
* 经过角度编码器接口的设定点输入转为输入，而经过快移程序段进行的设定点输入从一个添加到另一个上。
* 快移程序段可允许带相对位置数据。
* →请参见索引条中的“输出信号，数字 - 同步性”。
制动区 偶连被断开之后， 驱动进入制动区，使用参数P0104设定的减速度制动停止。
对于用输入信号进行的偶连的接入与断开可有下条适用，参数（P0410 = 1，2，7）：
→ 可以启动快移程序段。
对于用快移程序段进行的偶连的接入与断开可有下条适用，参数（P0410 = 3，4，8）：
→ 将快移程序继续。
注：
对于用输入信号进行的偶连的接入与断开来说，制动区仅允许当快移程序不再对从驱动运行的情况下才能启动。
我这有个611U的偶连说明,可以发给你.
提问者对于答案的评价：
谢谢心依然的热心回答。这段时间比较忙没有处理这个问题。我想如果利用加大P412大概是能解决滞后的问题，但停车时滞后它又会消失，那么P412多出来的量如何处理？也许最终要通过“调节前馈”来解决滞后的问题，但调节前馈我们没有更详细的手册，而且我们的负载不是恒定的，动态很大，调节起来也是非常困难啊。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc146932.html
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