如图所示A处B5-01=2、4。D控制对PID的反馈值起作用.B处B5-01=1、3。D控制对PID的目标值和反馈值的偏差起作用。能否讲一下它们的区别。并把功能图中画圈处详细讲一下。B5-03为积分，为何要用两处积分．谢谢各位答侠了。
图片说明：
最佳答案
D是微分，这应该是楼主的笔误。微分是一种预控制，一般用于加快响应速度。
区别在于，B5-01为1,3时，偏差由D控制。传统的PID结构。
而B5-01为2,4时，反馈由D控制，则只要速度反馈在变化，则D投入控制。适合于给定指令频繁升降的场合，可以避免指令的改变导致超调过大。
两处积分，我想楼主可能指后面的B5-08，这是一个一阶滞后环节。当信号突变时，PID控制的微分项输出的控制量可能比较大，尤其是阶跃信号时，微分项急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致系统的动态品质下降。一个惯性环节可以克服常规PID控制的这一缺点。
个人拙见，仅供参考。
提问者对于答案的评价：
非常感谢您的热心回答.
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc151174.html
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