在一拖动控制系统中,配置采用S7-300控制若干台电机,电机由G120变频器带DP通讯驱动。所有电机带编码器反馈和抱闸。其中4台电机如下所述:由前往后有M1~M4四台电机，M1与M2之间和M3与M4之间有张力检测传感器T1和T2,M2与M3之间因间距问题,机械上无法安装张力传感器。先暂定义M4为主令机，其余各电机采用张力闭环控制。问题是M2与M3之间怎样控制？要求这之间是低张力，最好是无张力。
我设想是：T1张力闭环控制M1与M3之间区域。M2与M3之间采用速度同步。缺点是速度同步有误差，积累误差也会形成不可控张力。
不知有没有更好的控制方式？
最佳答案
真实的张力闭环控制，其给定作用到转矩环。
M2M3直接可以采用“伪张力控制”，不过，其给定是作用到速度环，可以轻松坐到无张力隔离。如线材卷曲的“跳舞轮”，带薄材的垂度检测等等。
值得注意的是这个垂度pid的输出，作用到M3时应该乘个系数（我认为0.1-0.3），其余的0.7-0.9还是应该开环给定，可提高响应速度和稳定*。我们在多台设备试过，鲁棒*很好，基本不用调pid参数。
提问者对于答案的评价：
各为的回答，都有参考价值，可是只能给一位评论，只好无奈的选择这个回答。
我也在考虑是否应让机械加个类是跳舞轮的东西，加上它，并不要占用很大的空间，可是对控制来说，却是很有用。
谢谢大家了，由于马上就要出差，来不及等到时间到期，只能早早的结束，以后有控制上的好经验，希望也能在论坛上进行交流。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc166347.html
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