各位专家好，S7-400的CUP与6RA70通讯过程中发现由STEP7程序给定下去的设定速度与实际反馈速度不相符，在设定100-200转的时候设定速度与反馈速度比较稳定误差不过2-3转，但是如果设定速度增高至300-800转时，设定速度与反馈速度误差增大至5-12转左右。以下是我速度设定的程序计算方式，请各位专家帮小弟分析分析。
HMI设定速度为REAL型数据，额定速度为1000转。例如：HMI给定速度为600转，600除1000再乘16384等于9830.4再取小数为9830，MOVE至6RA70，6RA70可以接受到数据，但是就像我以上所说设定速度与反馈速度误差很大。速度反馈我读的是编码器的实际转速K048没有经过计算,请问各位专家是不是我的速度设定计算有问题，还是有别的原因。如果我的速度设定计算方式不对的话请各位专家指点一下。
注：干扰问题已经排除，控制电机有两个，误差很奇怪，一个实际速度大于设定速度5-12转（额定1500），一个实际速度小于设定速度5-12转（额定1000）。
问题补充：
实际速度与设定速度的误差是负载以后的，编码器的脉冲设定也正确。现在的问题就是想问我的速度设定计算是不是正确，如果不正确还有没有别的方法，请各位专家指点。
最佳答案
你可能用了开环，或者编码器本身有问题，误码率较高
1.检查你的控制方式，是否为带编码器的速度闭环控制。
2.在装置上看一下你的速度给定值，看看两台装置是否一致，根据规格化参数自己换算一下，是否与你从HMI上给定值一致，一般有一个很小的误差，如果大，就是你程序的计算方式有问题。
3.如果装置上的值与给定值相近，就检查装置给定值与编码器反馈值滤波后的速度之间的误差，如果大，你可能用了开环控制，另外检查编码器电缆是否处理得当，长电缆要做好屏蔽处理，减少误码率
4.如查电缆较长，检查电机数据，对装置重新做一次电流环优化，也可以多做几次试下，装置自动优化时的电缆长度被偿参数是否正确
5.给两个电机设定同样的速度，看是否误差一致，可以快速排除程序中计算问题（HMI中可直接使用整数设定速度，然后在显示时乘系数，也可以排除程序中计算精度问题，一般HMI计算精度比PLC内部要高很多）
提问者对于答案的评价：
谢谢各位专家的解答！
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc174439.html
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