现我这有两台电机参数型号一致，但是这两台比例之间差距太大，如下图片所示，在无编码器矢量控制下，比例小的转矩波动是50Nm到87Nm，比例大的转矩波动是108Nm到1.35Nm，为了排除机械卡阻，现将转矩波动大的机械负载拆开，之后转矩波动还是59Nm到-22Nm波动。
问题
1.我怀疑是比例大造成的，但是我不确定，请各位大侠给一个提示，帮我分一下。
2.我不敢盲目的该参数，我做个动，静态辨识如何，如果我将比例改小的话，会出现什么问题，其他参数是不是也要改。
3.推荐一本关于比例积分调节简单又经典的书。
4.在电机运行时什么样的转矩波形是符合要求的，请问有什么标准么。
请各位大侠指点迷津，在下不胜感激涕零。
图片说明：
最佳答案
建议：１、可以把大的ｐ值一点一点改小，观察转矩波动是否改善。
２、可以尝试一下采用PI的自适应功能。
1)比例参数：在保持转速稳定时应使用最大比例增益。增加比例增益直到转速开始波动，然后减小比例增益直到波动停止。如果一直没有转速波动，则抖动执行器连杆，然后减小比例增益直到波动停止。但比例增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小比例增益。 (2)积分参数：在保持转速稳定时应使用最大积分增益。增加积分增益直到转速开始波动，然后减小积分增益直到波动停止。如果一直没有转速波动，则抖动执行器连杆，然后减小积分增益直到波动停止。但积分增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小积分增益。 (3)微分参数：增加微分增益直到出现反应对负载瞬变有最小的超调量。但微分增益太大也会导致系统转速出现振荡，这时应减小微分增益。
提问者对于答案的评价：
谢谢，我现在已经将参数更改了，转矩波动正常了
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc181281.html
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