新手向问下，抱闸在什么时候是抱紧的，什么时候是松开的？我知道S120是自动控制的，但具体它怎么控制不太清楚，想弄明白里面的机制，另外，840D用的不是S120驱动，抱闸需要通过程序来控制，我在我公司PLC程序中发现是这样控制的，当Z轴位置环生效或者使能加上后，抱闸就松开，如果急停有效的话，抱闸就抱紧，现在我的问题是在Z轴撞硬限位和在自由上下移动时，Z轴为什么能停在某个位置不掉下来，这个时候抱闸是什么状态？
最好把抱闸的控制机制说清楚点，谢谢
最佳答案
抱闸是在电机加使能后松开，抱闸松开后电机就有了静止力矩，这样就能保证受到外力也不会动，也就是你说的垂直轴不会掉下来，他的控制主要由PLC控制（S120不是），在位置环生效的同时打开电机的抱闸，如图1所示的V390X0001.5是位置环生效（802D），L3.6、L3.7、L4.0是轴抱闸输出的中间变量；轴到限位时并不切断使能，所以抱闸不会抱紧，Z轴上下移动时停在某个位置时是靠静止力矩保持的，在急停生效的时候抱闸失电抱紧，防止垂直轴下滑。
图片说明：
提问者对于答案的评价：
和我理解的差不多，在840D撞到硬限位时并没有触发急停信号（除非自己在PLC中处理），使能也没有掉，只是红色报警提示撞到正/负硬限位，并且不能移动，但按复位后还是可以向反方向移动的，所以我也认为撞硬限位抱闸的状态是松开的
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc201309.html
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