在没连接手轮之前，用自动优化把速度环优化了，位置环增益也调节过。连接手轮后，其它轴都没有问题，就Y轴拨动手轮就振动得厉害，但按方向+或-，连续地移动就很稳定。我把位置环增益调低了一半，结果也一样。这是什么原因呢？
另外，是不是轴的位置环增益必须一样，我做圆度测试，如果两根根Kv不一样，走出来的不是一个圆。
最佳答案
楼主的的问题具有一定代表性，实际上就是位置环响应滞后造成的，导致机械的运行滞后，跟随误差较大，出现抖动。需要仔细分析，注意以下几点：
1.可以适当减小MD32200: POSCTRL_GAIN (kV因子)。
增大轴参数MD 36400: CONTOUR_TOL (轮廓监控允差带)，再试机，
2.如故障现象未变，需要检查机械传动的各个环节，如该轴电机与工作台丝杠的连接是否可靠，各个机械传动环节的润滑是否良好，间隙是否适当等......用手摸或观察就能判断导轨、丝杠是否有油膜；工作台的斜铁调整是否适当。另外，位置检测元件如光栅尺的信号状态不正常，也会造成该故障，具体方法如下：
1.首先判断是否机械传动问题，将电机与丝杠脱开，用手轻轻盘动丝杠，正常时应感觉平稳，无滞涩、停顿感，否则，应判定丝杠轴承损坏，进行更换，
2.如以上正常，屏蔽该轴光栅尺，改为半闭环，检查机床的精度。将坐标反向间隙值用百分表打出来，如果反向间隙值不大于0.04m，将反向间隙值补偿到轴参数 MD32450，
而如果反向间隙值大于0.04mm，检查轴丝杠轴承并且调整滚珠丝杠预紧，进行消隙。消隙完成后，检验是否合格，即要保证在不大于0.04mm的范围内。如果合格，则补偿反向间隙，再继续进行试机，
3.以上调整正常后，恢复该坐标为全闭环，检查机床的故障现象消除否？如未变，建议调整坐标轴光栅尺动尺安装位置，或者擦拭光栅尺动尺镜头（有油污），正确安装完成后，再次试机，
4.以上调整后，若故障现象仍未变，更换该轴光栅尺动尺，
另外，各个轴的位置环增益必须一样，如果两轴Kv不一样，走出来的不是一个圆。并且无法保证以下特性：
1.较小的圆弧半径误差，
2.较高轮廓准确度
以上说明可以助力楼主解决问题，祝楼主好运！
提问者对于答案的评价：
这两天忙着干别的事了，过一阵子按您的建议试试。谢谢~
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc207765.html
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