CPU 以 10 ms 为“时间片”或时间段计算运动任务。执行一个时间片时，下一时间片会在
队列中等待执行。 如果中断某个轴上的运动任务（通过执行该轴的其它新运动任务），
可能最多要等待 20 ms（当前时间片的剩余时间加上排队的时间片）才能执行新运动任
务
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1、CPU 以 10 ms 为“时间片”或时间段计算运动任务。执行一个时间片时，下一时间片会在队列中等待执行？
这个确实有些难为人了。如果学习过计算机科学中的操作系统任务管理方法就比较好理解了。“时间片”的概念，是计算机分配一个任务占用CPU的时间。例如此时，分配给某个任务A占用CPU的时间 10 ms，当下一时间片时有另外的任务B占用了，所以任务A就会在队列中等待执行。
2、如果中断某个轴上的运动任务（通过执行该轴的其它新运动任务），可能最多要等待 20 ms（当前时间片的剩余时间加上排队的时间片）才能执行新运动任务。
这又涉及到中断处理了。上述是正常的排队等待执行，但有时级别较高的任务需要马上处理（不排队），此时就中断正常的排队执行的任务，俗称“加塞儿”。
如果有了“加塞儿”的任务要占用CPU，这时原正常排队的任务就有等待一定的时间了。
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谢谢
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原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc209546.html
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