我在外面维修一台转台，用的是840D系统转台不好说是全闭环还是半闭环，因为你说他是半闭环吧他带了了两个测量系统，电机编码器，传动丝杆上面还有一个编码器，但不是直接测量转台度数的，所以应该是半闭环，回参考点的时候回不准，不是每次都不准，是有几次准然后就会偶尔有几次不准，编码器的线被压断过，重新焊接的线，我还发现当用手轮的时候逆时针转转台，每走一格电机走一下，很正常，但是顺时针走转台的时候，每走一格，电机转一下，会倒过来转一下，这是怎么回事？请教
问题补充：
我以为自己的间隙补偿大了，后来看看间隙补偿还没有补上，为了排除间隙的原因，我就转转台，顺时针走的时候我就顺时针多走一段排除间隙，逆时针走的时候我也多走一段排除间隙，排除间隙的原因，电机还是这样朝顺时针的方向走一格会倒退一下，朝逆时针的时候正常的。
最佳答案
绝对不会是机械精度问题，应该是负载惯性偏大的问题，两个编码器其中一个是用于位置环反馈，另一个用于速度环反馈，这现象应该是其中之一的速度环反馈存在问题，机械到位时正反方向惯性力不一样，导致停止刹车效果不一样，正转时惯性力小没有造成刹车过冲而很正常，反转时因为惯性力大而发生过冲，位置环检测到过冲量后系统又补偿回该位移，于是发生这种现象。改小MD 36030 STSTILL_POS_TOL数值后可能会解决该问题，如果不能解决则会出现25040报警， 这时需要做轴优化来解决该问题。
负载惯性偏大就是说该轴带的东西太重，而传动系统刚性正好处于边缘状态，一般的传动系统刚性是离电机近的部分强于离电机远的部分，试着减小负载惯量后回零应该是百回百对的。适当增加制动电流和增加伺服系统加减速时间参数应该能解决问题。
将伺服增益减小，加速度减小，最高速度减小也能收效，不过客户不会答应的。
提问者对于答案的评价：
不错
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc222666.html
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