机床采用840D SL 数控系统。因机床结构设计的原因，机床本体有两根伸缩轴，两根伸缩轴建立龙门轴（1:1）同方向进行伸缩运动，（叠加后系统认为是一根伸缩轴）。两个伸缩轴都是带有光栅尺进行全闭环控制，为保证刀尖点的速度要求，所以要保证这对龙门轴各自实际走的距离要是给定距离的一半。叠加的距离等于给定的距离。
1：现在轴调试的方法为：将伸缩轴的“测量的齿轮箱参数”31080[1]设置为2 31070[1]设置为1。其余轴参数及驱动器参数保持不变。调试的时候发现轴会报静态误差报警。所以将跟随误差报警公差带36400设大。将位置环增益参数设置为原来的两倍。这样轴高速就能运行起来了。:
2：第一根伸缩轴负载偏小，所以改了上面的参数，轴运行没问题，
3：但是第二个伸缩轴负载较大，按照同样的设置方法进行设置就不行，位置环增益参数32200 设置大了机床抖动，设置小了机床停不住。改其它的积分参数效果也不明显，使用了数控系统中的轴自动优化，无非也就采用了几个二阶滤波器，取消了前馈控制，增大了速度环增益。接受优化后的数据，轴的运行性能还是很差。但是我要是将31080[1]设置为1，将光栅尺恢复为1:1的方案。轴高速运行到20M/MIN是没问题的。这种光栅尺降倍运行的调试，是不是还要修改其它的参数啊？求指点迷津~~~
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感觉就是两个独立的轴/两轴机械本体没刚性连接，两电机运动电气同向但机械实际方向相反产生两倍距离/速度吧？完全按正常轴设/优化，不设龙门轴用trailon(x2，x1，1)耦合运动呀。如果非要龙门轴/且坐标显示两倍，就应该把电机传动比31050/31060(不能改电机编码器传动比md31070/80[0]喔)也设2:1(光栅尺md31040[1]=1独立的测量系统),否则位置/速度环编码器传动比不匹配出现25050轮廓报警(最后别忘了md36400轮廓监控公差改回去喔)。
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