我先描述一下背景情况：伺服电机控制一个名为被驱动转子的设备前进或者后退，该被驱动转子的前进或者后退会改变被驱动转子与驱动转子之间的耦合程度，从而改变被驱动转子侧的速度，被驱动转子通过联轴器连接负载，则负载侧的转速也会发生变化。现在的情况是被驱动转子的位置变化比转速的变化要快，即转速滞后与位置的变化。
现在我输入一个预定转速，由于其滞后性，可能会导致伺服电机在某一位置出现震荡，我现在将负载侧的实时转速反馈到PLC里，然后通过PLC的PID的数字量输出控制伺服电机的通断，通过其通断来实现位置的调节，即转速的控制。现在是想只要当前转速不在预定转速允许的范围内，PLC就一直向伺服控制器发送PTO的脉冲信号，但是却不给伺服控制器使能信号，伺服控制器的使能信号通过PID的数字量输出来控制，不知这样能不能实现转速的闭环控制，提高控制精度，减小超调量，提高稳定性，至于快速性，就暂时不予考虑了……
我手里没设备，领导让出方案，这个是我的理论想法，请大家提出宝贵意见，在此谢过了！！！
问题补充：
如果是单纯的控制位移就好了，关键现在最终的控制目标是转速，位移是直接控制对象，位移和转速的关系还是非线性的，我不需要更改伺服电机的转速，只需要更改脉冲个数，但是这个实时转速与预定转速的速差与位移差的关系找不到，如果能找到，改变脉冲个数就容易实现的多了，不知道我说的七色阳光兄能否明白？
另外，我说的那个通过PID的数字量输出即改变占空比来控制伺服电机的使能与否的想法是否有可行性呢？
最佳答案
使用pto功能，脉冲的周期可以改变伺服的转速，脉冲个数改变伺服的位置，通过pto的计数功能记录发送的脉冲个数就可以完成定位功能了。你也可以使用向导做的控制，而不是使用pid来做闭环控制。
提问者对于答案的评价：
xiexie
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc300929.html
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