用两台MM440做线缆的收放卷控制，放卷采用速度模式，收卷采用速度环饱和转矩限幅模式，张力传感器做PID控制收卷的转矩限幅。正常工作时，张力控制能满足我的要求。
问题点1）启动时，收卷侧的速度高于主线速度，在线缆收紧的瞬间，张力变大，PID作用后，张力产生振荡，需要好长时间常能达到稳态。以为是PID参数的问题，但优化很久，也解决不了。收卷的速度要快于放卷速度，线缆由松到紧，张力肯定会瞬间变大，有没有办法解决？
2）停止时，张力没办法保持住，线缆松掉，时序上能优化使得两边电机停止后，线缆保持在设定张力附近吗？
附件是我采集的张力曲线图
最佳答案
1.启动的时候偏置速度最好小一点，一点点就好，然后程序判断张力>X 1S后才开始提速。
MM440我没用过，也有可能是变频器本身问题，低速下转矩不稳定，很多家的变频器有这个问题。
2.保持张力同上，电机一直使能，一直PID工作。
提问者对于答案的评价：
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专家置评
也许跟工艺有关，启动时如果先建立张力，再给速度，会不会震荡？停机时，控制前后张力，速度为零时，再撤销张力，这需要外围机械配合。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc127736.html
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