我在外面调试一台设备，直流电动机的转速范围为500转，调速器用的是西门子6RA70，电流环和速度环优化全部都通过了，现在出现的问题是电机在转速的5%（25转/分钟）以下运行很不平稳（不管有负载还是无负载），电机转一下停一下；而电机在转速的5%（25转/分钟）以上运行就非常平稳。而这种设备经常要用到低转速。
请教各位大师，这是怎么回事啊，速度环的P225\P226\P228手动我也反复都试过了，电流环的参数也是啊。有什么好办法解决吗？不甚感谢。
问题补充：
我用的是编码器反馈，编码器联轴器没有松掉啊。
最佳答案
第一，据我了解，一般的直流电机，调速比都是10：1，也就是额定转速的10％以上，为恒转矩特性，太低了，恒转矩特性就不推荐了。也就是说，10％额定转速以下，电机不能满转矩调速。尽管这是电机制造商的规定，但采用6RA70做控制器，10％额定转速以下的调速还是可以的。不会出现提问者的情况。
第二，如果空载转速也出现电机运行转速不连续的问题，可能的原因，参数设置没有调整好。需要重新优化；或者电机的电枢电感量太小了，使得在低压下，电枢电流不连续，导致转速运行也不连续。这种情况可能性比较小。一般的直流电机，用6RA70调速，低速下基本都能保证电枢电流连续。
第三，从新优化速度环，根据系统优化所得到的“启动时间”，将其乘以2，作为转速调节器的PI时间常数，然后设P＝1.5，求出积分时间I，输入装置参数中去。也就是把转速调节器放大倍数降低，积分时间延长；然后再把惯性补偿的优化做了，并激活其有效。试试看。
提问者对于答案的评价：
什么办法都试过了，现在还是存在这种故障，由于这是套扩容设备，我现在怀疑可能是在低速下，硅触发不稳定造成的，虽然这样，我还是要感谢大家的热情帮助。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc162011.html
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