大家好。
我第一次用6RA70,对一些参数不熟。手册上的东西太多一时看不过来，想在这里请教大家些问题，指点迷津。
1.速度和转矩的控制如何切换，参数是哪一个
2.速度有加速斜坡和减速斜坡，那么力矩控制中有没有相似的功能参数，是力矩的变换能平稳些。
3。如果指定力矩或速度老是有些偏差，较大，如何调整？
请大家指教！
问题补充：
谢谢 俱怀逸兴壮思飞 的回答，您能不能把整力矩（电流）环或速度环的闭环调节参数——即PI参数和滤波时间参数的步骤讲详细些呢？还有您能不能发我一个300PLC和6ra70通讯的实例给我，控制字的如何定义？
分值给您，万望给得到您的指点！
最佳答案
1、用于速度和转矩的控制参数是P687。P687＝0，为速度控制；P687＝1，为转矩控制。
2、当力矩控制时，原先用于加速斜坡和减速斜坡的参数仍然有效。加速斜坡参数：P303；减速斜坡参数：P304。
3、如果指定力矩或速度老是有些偏差，较大，如何调整？——
这说明力矩（电流）环或速度环未优化好，需要重新进行参数优化。调整力矩（电流）环或速度环的闭环调节参数——即PI参数和滤波时间参数。
提问者对于答案的评价：
谢谢！！！请您留意问题补充，希望能得到您的帮助。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc174495.html
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