S120伺服电机同步控制，启动停止时从动电机要反转一下，
两台30KW伺服电机（每电机力矩190.99Nm）做同步，主动速度控制，从动力矩控制，负载小时没问题，负载重时启动停止异常，主要表现在启动时，从动会有个反方向转一下的动作，时间很短300MS左右，速度达800rev/min。
Trace情况是：
一、 电机以70Nm力运行，停止时：主从电机减速完成并停止后，
1. 主动电机力矩从70Nm上升到85Nm（时间为400ms.），从动电机力矩为0，主动电机不转，从动电机反转，从0–500rev/min加速（时间为400ms.）, —-这个过程同时进行，时间为400ms.
2. 接着，主动电机力矩稳在85Nm（时间为400ms.），从动电机力矩为0，主动从动电机都不转，—-这个过程同时进行，时间为400ms.
二、 电机启动时，主要表现在启动时，从动会有个反方向转一下的动作，时间很短300MS左右，速度达800。这样启停多次后，感觉两电机有较劲并越来越大，因为从电机摇晃程度可以看得出来。
1. 启动，主动从动电机力矩都是80Nm，主动电机速度为0，从动电机速度0-600 rev/min加速（时间为300ms.）, —-这个过程同时进行，时间为400ms.
2. 接下来，主电机不转，从动电机减速到0，主动从动电机力矩减少到40Nm，, —-这个过程同时进行，时间为300ms.
3. 主电机正式启动，从动电机跟着主动同方向转，主电机加速度时间内是转速度是线性的，从动为波浪式的，最后才稳下来，
上面说的主要是电机启停的过程，目前抱闸时间都设为1000ms.
这样启停多次后，感觉两电机在较劲并越来越大，因为从电机摇晃程度可以看得出来。
请教高手指点。13802671011。
最佳答案
启动时，由于是空载，所以主机计算得出的转矩值是很小的，且精度不高，而且可能经常在零值附近过零变化。这就导致从机接收到的这个转矩值也就经常在零值附近上下变化。
所以说，对于这种主从控制的应用，从电机启动时出现反转现象是很常见的一种情况，主从两台电机如果是刚性连接就不会有这个问题了。
如果你的两台电机没法做到刚性连接，那就建议你：启动时，主从电机均各自采取转速控制模式，等启动完后，再将从电机转为转矩控制模式，接收来自主电机的转矩给定值。
提问者对于答案的评价：
建议可以，但这样做有些冒险。
专家置评
已阅，最佳答案正确。
试一下负荷分配的方式，主从电机都是速度控制，主电机的速度环输出I分量作为从电机速度环I分量的给定。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc199806.html
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