用的是s7-200，要求控制比例阀调节液压缸以1000N/S的速率加压，输入是力传感器，输出控制比例阀，我按照临界比例法自己写了个程序两次采样的力除以采样时间作为反馈，但是出来的是两个尖波，后又归零了，而且整个过程时间就十几秒，请问如何调整。还有如果用自带的pid向导，给定的是个增加的速率，反馈是力输出，怎么写？不胜感激
问题补充：
首先感谢各位的帮助，呵呵
遇到的问题主要有：1、时间比较短，力传感器从0到超出负载不到一分钟。
2、比例阀调整液压缸上升速率与力和要求的1000N/S没有直接的关系
3、用自带的pid功能及自整定的话，这个反馈量怎么写，因为它是力的输出，而给定是力的变化率
4、采样间隔多少为宜
最佳答案
感觉您的思路有点问题。
比例阀有2种，比例溢流阀和比例流量阀，像您这种问题，用比例溢流阀做开环控制就行了，不用pid。因液压系统响应很快，若泵的流量大的话，负载变化造成的压力波动会及时补偿。
如果用流量阀来做，就需要实际压力、给定压力及流量输出做pid运算。液压伺服系统的响应是毫秒级的，控制系统很难做。
建议选前者。用定时脉冲或时基中断做一个自加常数指令，得到的数值就是一个一次函数，斜率固定。那个常数变大，则斜率也变大。程序上也容易控制。
这样就做出一个简易的斜坡发生器。
如速度，增加率为10转每秒；如力10牛每秒。很稳定。如有压力传感器的话，可以作为监控手段，来修正一下这个常数。
回楼下的skarma（同一位？）
不应该这样啊，是否泵流量不够？这样，将比例阀给定设成定值，当油缸运动时观察压力表是否波动，若响应不理想可能存在泵流量不够、泵效率低、内漏等问题。
一定要试试pid的话，是否可以这样：（估计线性不好）
SV 和那个常数成正比的0-1之间的浮点数
PV 用定时中断计算时间窗口前后沿压力传感器ai0之差
OUT 为了视系统稳定些，输出值应乘上一个权值系数再作为影响斜率的自加变量。另一个权值系数还是开环经计算后给定。
极力建议不要用200的pid，因200的pid使能端不能断，再者过渡时间很短，简易pid很难调。
提问者对于答案的评价：
几天没上，忘了 呵呵
几位的回答对我都很有帮助，这位仁兄说的比较简捷到位，最终也没用PID
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc349603.html
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