已知：
1.PTO使用Q.0和Q.1可以分别输出可控（加）速度及数量的50%占空比脉冲序列；
2.HSC0/3在mode12下可记录PTO的输出脉冲数；
3.我可以自己定义一个输出Q端口，以便控制伺服运转方向。
提问：可有建立伺服坐标系统的好算法？（不要求背隙补偿数量和方式）
PS:我第一次用西门子，弱弱的问，Step7 Micro/Win 里有没有在梯形图模式下用键盘输入指令的方法？
问题补充：
我的是224XP CN的CPU，使用CPU自带的2轴控制，不使用EM253定位模块。
最佳答案
S7-200自己的伺服控制只有脉冲，并没有方向。如果要做成有方向并计数的伺服坐标，需要自己写一点东西了。
下面以PTO0和HSC0为例。
HSC0的控制字如下：
SMB37.0 复位有效：0-高;1-低
SMB37.1
SMB37.2 计数率：0-4x;1-1x
SMB37.3 计数方向：0-减;1-增
SMB37.4 计数方向：0-不更新;1-更新
SMB37.5 预置值：0-不更新;1-更新
SMB37.6 初始值：0-不更新;1-更新
SMB37.7 运行：0-禁止;1-允许
以控制字16#F8对HSC0进行初始化。
每次移动(PLS指令)前，先判定运动方向，然后自己定义一个Q点作为伺服的SIGN信号输出。判断方向后，正方向用16#98控制字修改HSC0的工作方式，负方向则用16#90。最后才用PLS指令进行驱动。
注：16#98和16#90控制字的区别在于更新计数方向，但是不更新计数值，因此HC0的值就是你要的坐标值了。
提问者对于答案的评价：
谢谢！！：）
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc355034.html
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