请教朋友们关于EM253位控模块控制电机急停的问题。
我的系统中用EM253控制了一台东方步进电机，在实际应用中需要让电机反转到某个位置（我系统中的零点）时即立即停止运转，此时不能再控制让电机反转，但可以控制其正转。零点位置是用一个光点传感器感测。
之前我是把感测零点位置信号接到了CPU224 XP模块的I0.0, 然后利用上升沿中断程序复位POS0_CTRL的MOD_EN信号，此时电机在光电传感器感测到零点信号时能够停止。但电机是从感测到零点信号时开始减速停止（减速所花的时间大概是位控向导中设定的加/减速时间），而不是立即停止。此时出现的现象就是，电机可能在停止时越过零点位置，但此现象在我的系统中又是不允许的。
我想过的让电机急停的办法是：把零点感测信号连接到EM253模块的STP信号输入端。此时当电机反转运动到零点位置时可以立即停止，呵呵，但此时不能控制电机转动了。因为此时电机一直在零点，也就是STP信号一直存在，电机将不能运转。
苦恼中，不知哪位朋友也遇到过这样的问题，然后又是如何解决的？或者哪位朋友知道解决我这个问题的方法，请指点迷津。急盼中……谢谢！
最佳答案
你不必那样来停车，那是系统做最后一道的安全保护停车。
请你按位控模组的指令来进行设置：
若使用一个参考点，您将需要定义自动定位参考点的方法。自动定位参考点的过程称为参考点寻找（RPS）。在向导中定义参考点寻找过程需要两步。
输入参考点寻找速度（快速寻找速度和慢速寻找速度）。定义初始寻找方向和最终参考点接近方向。使用高级RP Options 按钮输入Reference Point Offset和螺距补偿值。
RP_FAST是模块执行RP寻找命令的初始速度。通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右。
RP_SLOW是接近RP的最终速度。通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过。
RP_SLOW的典型值为SS_SPEED。
RP_SEEK_DIR是RP寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去。（缺省=反向）。
RP_APPR_DIR 是最终接近RP的方向。为了减小螺距误差和提供更高的精度，应该按照从RP移动到工作区所使用的方向来接近参考点。（缺省=正向）。
位控向导提供高级参考点选项，可以指定一个RP偏移量（RP_OFFSET），这个偏移量是指从RP 到零位置的距离，参见图9–15。
RP_OFFSET：在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离。（缺省=0）
螺距误差补偿：当方向发生变化时，为消除系统中的滞慢（螺距误差），电机必须运动的距离。螺距误差补偿总是正值。（缺省=0）
位控模块提供了一个参考点开关（RPS）输入，在搜索RP的过程中使用。以RPS为参考确定一个准确的位置作为RP。可以把RPS有效区域的中点，或者边沿作为RP,也可以选择从RPS有效区域边沿开始，经过一定数量Z脉冲（ZP）位置作为RP。
提问者对于答案的评价：
谢谢SG9朋友的详细回答。 我用的是参考点寻找模式中的模式1。
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc355228.html
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