今天又看了下EM253模块的配置向导，又提到位置控制的参考点。
位置控制的参考点怎么理解呢？能不能举个例子说明下，什么时候需要设置，什么时候不需要设置。
最佳答案
说个生活中的例子：
让你做2种动：
1.你从当前位置往东走100步，然后再往西走50步，再往东。。。，再往西。。。
2.你走到距离你家东边100步的地方，再走到距离你家西面50步的地方。。。。
动作1，只要你会给自己走的多少步进行计数，你收到命令后，就可以立即去执行，不需要再有别的前提和条件。
但是动作2，你首先要知道你当前所在的位置在你家的什么方向，距离多远。然后你才能完成告诉你的指令，否则你不知道你应该往哪个方向走，应该走多远，则动作2就需要找参考点。
以上可以理解为相对运动和绝对运动，相对运动，只需要保证你每次走的距离的准确性，然后以当前位置为基准，向对应方向运行即可。
而绝对运动，告诉你的指令就是以某个点为前提的，再执行这个指令之前，你必须要知道你现在的位置距离参考点的方向和距离。
那顺便说说寻参考点的方式，主动寻参考点，你收到需要确定你现在距离你家距离和方向的指令的时候，你就自动开始向特定方向走，等你到了你家门前了，确定了参考点，并且把你距离你家当前的位置，比如是0，设定为你现在的坐标值，再让你走到距离你家多远的地方，你就知道怎么走了，被动寻参，收到指令后，还必须有另外的让你走动的指令才行，走的过程中如果确定到了你家的位置了，则也表示寻参完成。直接写入参考点，你不用动，直接测量你当前距离你家的方向和距离，然后确定你的坐标。。。
所以，
确定参考点，或者说寻找参考点，就是确定机械设备实际物理位置的意思，也就是确定设备距离某一个特定的点的距离的过程，对于一个特定的设备，这个点一般情况下是不动的。
因为运动控制中的定位控制，常见的用于位置反馈的传感器是编码器，而因为成本等因素，增量型编码器又是用的比较多的，增量型编码器可以理解为它只是根据旋转编码器转的圈数发脉冲，自身不能具备计数的功能，因此从设备启动开始，一共发了多少脉冲或者说转了多少圈，增量编码器是不能记录的，需要靠plc或者控制器去记录，而且这种计数很多时候断电后再启动就变成0了。设备断电后不知道当前停在距离参考点多远的地方，如果想做相对定位，不知道也关系不大，只要编码器发送数据正常，也可以做相对运行，当然如果向一个方向一直运行超出范围了那就另外一回事了，但是不找参考点，的确是不影响相对定位的。
但是，如果需要绝对定位，则你必须要先确定设备距离参考点的距离是多少，然后你才能知道你应该走多少。
提问者对于答案的评价：
谢谢大家了。还有芳季老师和其他几位老师的答案都很好。
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc365301.html
微信扫一扫 
支付宝扫一扫