我厂两台直流电机采用主从控制，只在一侧接入一个码盘，发现在有时停车的时候电机会来回震荡转动，调入PDA监控显示此时上位机给定为0，但是电机自身有电流。下图为PDA上监控的图形，speed Reference是上位机给定；current Feedback是电流反馈；Speed Feedback是速度反馈，因单侧码盘所以DS侧是码盘反馈，OS侧是内部计算速度反馈。请各位大侠赐教如何解决此故障，以及故障产生的原因。
图片说明：
最佳答案
若是原电气设备正常，突然出现这种状况，说明机械系统有变化了，系统的阻力、惯量变化造成的，建议优先检查，以防出现更严重的问题。
若从电气角度去处理，通常是增大测速机滤波时间、减小速度环p系数、增加i等措施。
提问者对于答案的评价：
减小p增大l之后就ok了
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc148572.html
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