我初学PID，想得有点细，不太好表述，请专家们耐心看，对问题本身的疑问也可以说，我没表述好的再更正。
1、拿STEP7中FB41PID调节块为例，积分项为1/TI(积分时间）乘以0-t时刻对偏差的积分，t到底是多长时间？是TI还是1个扫描周期？
2、假如给设定点一个阶跃响应（0-10），KP(GAIN)为1，TI为0.5，TD为0，FB41在ob35（周期100mS）里执行第一个扫描周期（有阶跃响应后的），SP_INT为10，PV_PER是0，偏差为10，积分项是对10积分，积分100mS；
100mS后，就是第二个扫描周期到来，SP_INT仍为10，假如PV_PER是2了，那么偏差就是8了，是对8积分100mS呢，还是对10积分100mS呢？
3、TI是积分的时间吗？经过TI的时间后，积分项就要从零开始重新积分了？
谢谢专家了。
问题补充：
我是想理论的联系实际情况，每隔一个扫描周期，变量更新一次，但积分时间就没法理解了，积分公式是（1/TI）*对e（偏差）的0~t的积分，我想问过了一个扫描周期，e变化了，要对新的e积分对不对？
最佳答案
积分不是一个扫描周期来更新的而是一个采样周期来更新的。即使在前后两个扫描周期e发生了改变但在新的采样周期未到之前还是按原来状态进行。
提问者对于答案的评价：
谢谢了。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc293352.html
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