刚接触到S7200的EM253定位模块，看了一些资料，现有一些疑问想咨询一下，
资料上讲 EM253模块有配置表，和轨迹表，从VDn+0 开始的，里面有好多参数，但我并没有看到一个命令是用来装载这些参数的，想PID控制都有一个PID指令从配置参数的首地址开始装载，但我不知道EM253是用哪个指令装载这些参数的。
（我看了一下，EM253的配置参数首地址VDn+0 是‘M253A’,我不知道是不是靠这个来判断，但PLC如何知道VDn+0开始的4个字节放的就是EM253的开头标记？也许普通的数据也是和‘M253A’的ASCII码一样呢？ 还有就是 VDn+0长度是4个字节，但我有5个字符，如果以ASCII算，就不止4个字节了？ ）
还有就是轨迹表的长度，如果我程序写好了，电机按我设好的轨迹运行，我知道轨迹运行多少步，但我想的是由于现场加工的东西是会变化的，如果想加工另一样东西，位置需要变化，怎么办？用户如何通过上位机来设定，如果步数减少或者增多，那用户不可能去改PLC程序的，
最佳答案
1. 但我不知道EM253是用哪个指令装载这些参数的?
POSx_CTRL 指令在 每次转换为RUN模式时自动向位
控模块发出命令，装载组态 / 包络表，从而实现对位控模块的
使能和初始化。
2. 如何实现用户的要求？
事先在PLC程序里做好这样的程序：设置好V区，同时把对应的V区放在触摸屏或者上位机上供用户修改。每一组V 区对应一组包络线( 即：轨迹 ) 。可以在触摸屏或者上位机上设置好，让用户选择包络线分为4步，5步，6步，甚至更多。在200的PLC里面使用跳转指令就可以实现。一般的，还要使用POSX_CTRL,POSX_GOTO,POSX_RSEEK 等指令。
3. 可以参考：
(1)http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_id=42771_1028.html
(2) http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/AS/manual/1109582.pdf 第9章 S7-200 开环运动控制 第300页
提问者对于答案的评价：
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc347845.html
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